ABB基础知识7：ABB机器人基本概念

华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

学习内容：

1 机器人工作模式

2机器人动作模式

3 运动参考坐标系

1 机器人工作模式

1.手动模式:

2.自动模式:

2机器人动作模式

动作模式用于描述手动操纵时机器人的运动方式,动作模式分为三种。

用于控制机器人各轴单独运动,方便调整机器人的位姿。

用于控制机器人在选择的坐标系空间中进行直线运动,便于调整机器人的位置。

用于控制机器人绕选定的工具TCP进行旋转,便于调整机器人的姿态。

1.通过手动操纵界面下的动作模式选择界面进行切换。

2.通过快速设置菜单中机械单元下的动作模式界面切换。

3.通过示教器上的动作模式切换按键进行快速切换。

3 运动参考坐标系

1.大地坐标系:

工具坐标系是以机器人法兰盘所装工具的有效方向为Z轴,以工具尖端点作为原点所得的坐标系,方便调试人员调整机器人位姿。

工件坐标系定义了工件相对于大地坐标系(或其它坐标系)的位置,方便调试人员调试编程。