XS128单片机程序：智能小车舵机的控制
/***********************************************/
//This is our of the gear(舵机)
//Next we will use it by PI ;
//Date ：2013/5/15
/***********************************************/
# /* and */
# ".h" /* - */
/*2.************所有的延时程序**********************/
/******************N倍0.75us 延时**********
函 数：()
功 能：约0.75 us延迟
参 数：n_us
说 明：本函数的总线时钟为16 MHz
******************************************/
void (uint n_us)
uint ;
for (=0; < n_us; ++)
{;}
/****************************************
函 数：()
功 能：约1 ms延迟
说 明：本函数的总线时钟为16 MHz.
*****************************************/
void (uint n_ms)
uint ;
for (=0; < n_ms; ++)
(1335);
}//总线时钟为16 MHz时
} // 延迟1335×12个机器周期 1 ms
/***************************************
函 数：()
功 能：约1 s延迟
说 明：本函数的总线时钟为16MHz。
***************************************/
void (uint n_s)
uint ;
for (=0; < n_s; ++)
{ (1000); }
/************************************/
//函数：PWM 波初始化程序
//功能：PWM 波初始化程序完成了电动机和舵机的控制
// 所有通道均采用级联的方式
// 0-1通道级联控制舵机
// 2-3通道级联控制电机前进
// 6-7通道级联控制电机后退
//说明; 舵机控制的
//时间：2013、5、15
/************************************/
void (void) {
PWME =0x00; //禁止PWM模块
=0xFF; //时钟选择寄存器SA SB
=0x33; //选择时钟A预分频因子8/
=5; //SA比例因子 2.5 /100，000Hz
=250; //SB比例因子 250 /2000 Hz
=0xF0; //所有的都级联
=0xFF; //极性控制
=0x00; //对齐方式
=2000; //周期寄存器 定时20ms
=
= 0; // 设置PWM通道初始化占空比
PWME =0xFF; //使能
void main(void) {
();
while(1){
=150;
(500);
=155;
(500);
=160;
(500);
=165;
(500);
=170;
(500);
=175;
(500);
=180;
(500);
=185;
(500);
=190;
(500);
=150;
(500);
=145;
(500);
=140;
(500);
=135;
(500);
=130;
(500);
=125;
(500);
=120;
(500);
=115;
(500);
=110;
(500);
(500);
有话要说...